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              發表人:lulu99 發表時間:2005-4-18 14:59:00  

               

               本欄論題: 請教PID自正定問題  [5814]

                  我現在做一種烤煙控制器,溫度要求按照一定的斜率升高。我用PID控制。在參數自整定方面我采取繼電型自整定,有點問題希望老師給予指導。我按照以下步驟進行:
                 
                  SV=目標溫度 PV=測量溫度:
                    1。開始SV-PV>0 所以 使控溫繼電器吸合,開始加熱,溫度逐漸升高。
                    2。當上升到 SV=PV<0 時,使控溫繼電器斷開,由于溫度相應的滯后性這時的溫度繼續上升一會后 才開始下降。
                    3。當下降到 SV-PV>0 時,使控溫繼電器吸合,開始加熱,但同樣的原因溫度還會繼續下降一會然 后才會逐漸升高。
                    4。反復如上的步驟幾個循環,找到穩定的振蕩波形。一般情況下,第一個波峰由于從冷態開始上沖 太大不采信,第一個波谷也同樣誤差較大被排除。
                    5?梢詮牡诙䝼波峰開始記錄第一個最高溫度,同時為記錄時間清零時間計數器。
                    6。從第二個波谷開始記錄第一個最低溫度,同時讀取時間計數器以得到這個振蕩波形的周期值(注 意是T/2)。
                    7。有了波峰溫度,波谷溫度,振蕩周期就可以計算出PID數值了。
                    
                  8。計算:
                  設振蕩周期為Tk,我們的采樣周期為T(如T為20則每20s測量一次溫度并計算一次PID輸出量進行控制,如控制量為5就是20s內5s加熱20-5s不加熱)
                  按照:《新型PID控制及其應用》P.235 7.1.3 中提到的經驗公式:
                  Kp=0.6Kc
                  采樣周期T=0.1Tk
                  積分時間Ti=0.5Tk 所以積分系數 =Kp*T/Ti (Kp未知)
                  微分時間 Td=0.125Tk 所以微分系數 =Kp*T/Tc (Kp未知)
                 
                  又按照:《新型PID控制及其應用》P.243 7.2.1中提到公式:
                  增益Kc= 4d/pi*A
                  d:回環幅值
                  A:正弦波幅值
                  pi:3.14
                 
                  比例增益 Kp=0.6Kc 求出Kp PID參數就可都計算出了。
                 
                  問題:
                  1。 Kc= 4d/pi*A 。 d:具體是什么意思 有的文章上說控制功率變化幅度 我自整定
                 
                  全速加熱是不是d=100%?還有A=波峰-波谷/2對嗎?如果d是百分數,A是波峰-波谷/2那么Kc計算出來<1 應該不對吧,有人說d是百分數,A也是百分數,那么A=(波峰-波谷/2)/目標溫度 對嗎?
                  這樣計算得到Kp與我手動調節出來的Kp差不多。
                 
                  老師能不能解釋一下Kc= 4d/pi*A 中d與A在實際應用中(整定出來的正弦波)對應什么??
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 
                 

              以下是關于《請教PID自正定問題》論題的回復(共3篇)

              回復人:tsiqi 

               回復時間:2005-5-12 11:37:00

              支持(777) | 反對(715)

               

                  回復:回復

                  我和你一樣,也是正在學習的人,我個人認為d和A都要變為0到1得數,也就是所謂的歸一化以后的值,但具體怎莫歸一化,要看你的儀表是如何處理的。

              回復人:百靈2000 

               回復時間:2010-6-9 23:27:00

              支持(576) | 反對(621)

               

                  溫控儀自整定就行

              回復人:wlpwater 

               回復時間:2011-12-23 19:34:00

              支持(552) | 反對(548)

               

                  溫控儀自整定就行

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